一位在减速器领域深耕已久的行业人士回忆道：
“那个时候，能进行工业机器人开发的就几家企业，在不考虑成本的情况下，这些企业会优先选择纳博特斯克和哈默纳科等成熟的厂家作为供应商。”
“加上国内最初的开发者是控制出身，对机械的了解甚微，用的也基本是纳博特斯克和哈默纳科的产品。”
作为机器人产业链上游最难突破，同时也是机器人本体成本控制最为关键的精密减速器，2013年-2023年以来，吸引了不少国产厂商竞相发力，一起打响国产化攻坚战。
高工机器人产业研究所(GGII)数据显示，2013-2023年中国工业机器人减速器市场销量复合增速超过22%。
步伐虽小，但却足够稳健而坚定。
十年行业变迁之路
2013年：信任缺乏
将时间线拉回到2013年。中国机器人产业才刚刚起步，不管是从技术方面还是从产品方面，与“四大家族”相比，差距甚远。
彼时的中国市场工业机器人销量仅为3.68万台，且有出货量的国产机器人企业“两只手”都可以数得过来。
对于外资的减速器品牌而言，中国工业机器人市场量小、“没搞头”，更加倾向于销售给当时的“四大家族”。
行业人士坦言，即使外资减速器产品售卖给中国的机器人企业，相比来说价格也是“贵得离谱”。而彼时，以来福为代表成立的减速器企业，基本还在起步阶段。
一边是不对等的买卖关系，另一边是有质量保证的外资减速器品牌和不够有信服力的国产减速器品牌，让当时意识到被“卡脖子”的中国机器人企业内心百感交集。
2014年：积极入局
2014年，在国家发出机器人产业扶持政策的明确信号后，机器人市场参与者正在以“每周出现两家机器人企业”的速度快速增加。
在机器人行业快速发展的带动下，一直被称作机器人国产化“拦路虎”的关键零部件，也呈现出了较好的发展态势。GGII数据显示，2013年和2014年中国工业机器人减速器市场分别实现了17.24万台、23.18万台的销量。
在此期间，双环传动和中大力德、南通振康纷纷进入 RV减速器开发阶段;绿的谐波也相继成立。
2015年：雄心壮志
2015年，机器人行业进入白热化阶段，上中下游产业链相关企业快速发展，扩产、兼并购、跨界等一系列事件此起彼伏。但此时国外的减速器不仅价格昂贵且交期还长，迫使国内很多工业机器人企业要么自己来研发减速器，要么与国内的减速器厂商合作。
昔日冷清的机器人减速器市场一下子受到前所未有的关注。大族激光、巨轮智能等上市公司抢先入局，南通振康和埃夫特、新时达、汇川、华数机器人合作，进行 RV减速器的优化和系列化扩产。
上海机电携手纳博特斯克，合资设立纳博特斯克(中国)精密机器有限公司，从事生产机器人精密减速器。聚隆科技分别与林初杰、王少佩签署协议，共同发起设立宁国聚隆轴业有限公司和安徽聚隆机器人减速器有限公司。
尽管已涌现秦川机床、双环传动、来福、泰隆集团、南通振康、恒丰泰、绿的谐波、武汉精华减速(现名：斯微特传动)、深圳合发齿轮机械等减速器厂商，但在2015年能真正导入批量化生产的企业却屈指可数。
2016年：风雨来袭
2016年开始，我国工业机器人减速器价格随着市场需求的增长呈现下降趋势。GGIl 数据显示，2013年，我国工业机器人用减速器需求量为8.9万台，减速器市场价格约为1.03万元。至2017年，我国工业机器人用减速器市场需求量增至 31.96万台，市场均价约为0.63万元。
与此同时，纳博特斯克降价幅度已达50%以上。不言而喻，国产减速器企业在分羹国内市场上的难度也在不断加大。以柴孚机器人等为代表的部分企业开始从减速器行业跨入本体领域。
柴孚机器人总经理陶才江介绍道，2016年前，国产机器人真正的出货量还很小，终端用户指定机器人品牌的情况很多，对于核心零部件企业来说，这段时期很艰难。2016年，柴孚机器人非常看好国产机器人的市场，从减速器行业快速切入到机器人本体领域。
2017年：黄金时代
2017年，减速器企业迎来了“供不应求”的黄金时代。中国工业机器人销量实现高速增长，进入扩产热潮，减速器需求量迅速上升。GGII数据显示，2017年中国机器人行业需求量达31.96万台(套)，同比增长70.20%;市场需求规模17.60亿元，同比增长45.22%。
但外资品牌一贯很谨慎，对中国的市场反应速度较慢，未能在中国机器人市场出现旺盛需求的时候采取相应的措施提升产能。这给国产减速器厂家带来了难得一遇的机会，秦川机床、中大力德、来福等分别开发了系列产品，进入量产阶段。来福董事长张杰当时称，来福谐波2017年上半年实际出货量已有数万台。
减速器产品开始出现供不应求的状况，昊志机电、宏远谐波、渭河工模具、绿的谐波等纷纷增加设备，提升产能。
2018年：白银时代
2018年上半年，为避免减速器缺货问题，本体企业与减速器厂商纷纷“抱团”，双方签订了一笔笔大订单：
埃夫特向双环传动采购减速器10000套;
图灵机器人向新宝采购1万台谐波减速器;
中大力德与伯朗特签订不低于30000个RV减速器的产品购销合同;
配天机器人与绿的谐波签订近万台谐波减速器全年采购协议;
聚隆科技子公司聚隆启帆向广州启帆销售23种型号谐波减速器，共10400 件，合同总金额为2312.13万元;
……
2018年下半年，机器人行业骤然变“冷”，再加上新晋厂商的增加、产能扩充完成等因素影响，中国减速器市场供需格局发展扭转，由“供不应求”转向“供过于求”的白银时代。
由于大部分的减速器企业没有核心竞争力，纳博特斯克适时的降价政策和扩产让其“招架不住”，部分RV减速器厂家陆陆续续停止生产。不完全统计，国产RV减速器厂家从2014年的约50家减少至2018年底约10家。
2019年：青铜时代
寒冷的“风”继续吹到了2019年，国内工业机器人厂家进入调整期，减速器行业再次迎来了“求生存”的青铜时代。
从上市企业的业绩便可窥探一二，2019年大部分减速器上市企业的业绩均呈现增收不增利的情况，例如2018年秦川机床营业收入为31.88亿元，同比增长6.3%，净利润为-2.8亿元，同比下降181.1%。2018年双环传动营业收入为31.51亿元，同比增长19.4%，净利润为1.95亿元，同比下降19.8%。
2020年：谋局未来
2020年新冠疫情的到来，对于减速器行业而言是危机中孕育机会的一年。在年初疫情肆虐的背景下，国内工业机器人市场保持了全年高速的增长，减速器企业也有了“喘息”的机会。
部分减速器企业开始谋局未来，例如珠海飞马传动扩建精密机器人减速器新厂房生产项目，年产精密机器人减速器10万台。双环传动成立子公司环动科技，目前环动科技已经在中大负载机器人(50Kg-210Kg负载)用RV减速器产品取得关键性突破。斯微特传动在2020年研发出世界最小RV减速器，同时，其K系列RV减速器研发也成功量产。
2021年：再迎复苏
2021年后疫情时代下制造业复苏，工业机器人需求量增长明显，减速器市场进入了新一轮的供不应求。
GGII数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长78.06%。其中增量需求82.41万台，同比增长95.05%;存量替换量为10.70万台，同比增长6.57%。市场进入短暂爆发期。
众多减速器厂商除了继续夯实工业机器人之外，也在积极布局其他市场，如医疗器械、服务机器人、移动机器人、航天、机床等领域。
布局的效果很明显，2021年，昊志机电、双环传动、绿的谐波、秦川机床、中大力德等上市企业均实现了业绩的同比上升，其中昊志机电、双环传动、绿的谐波均实现利润增长超100%。
智同科技、同川科技、来福、六环传动等一批非上市减速器企业的减速器产品在2021年亦已开始走向或已批量化落地应用。
2022年：小踩刹车
2022年全球经济景气度下行，工业机器人及减速器的需求亦受到影响。2022年中国工业机器人减速器增量需求为98.05万台，同比增长18.98%，存量替换量为11.85万台，同比增长10.71%，总需求量为109.90万台，同比增长18.03%，增速同比2021年均有所下降。
不过值得一提的是，2022年受上游原材料价格及物流费用上涨等因素影响，本体及零部件企业均小幅提价，GGII数据显示，2022年，机器人减速器均价约0.34万元，同比增长3.27%，其中，RV减速器均价为0.50 万元，谐波减速器均价为0.18万元。
价格提升的同时，以美的集团、国茂股份、万里扬等为代表的上市公司亦在看好减速器行业的发展前景，不断加大对减速器的投资。例如，美的集团旗下子公司极亚精机在2022年投资了机器人核心精密部件生产项目。
2023年：纵横布局
2023年，特斯拉公布人形机器人Optimus擎天柱的最新进展后，全球范围内人形机器人如雨后春笋般涌现。减速器作为其核心零部件之一，亦受到资本市场的关注，中大力德、秦川机床、双环传动等减速器企业股市大涨;智同科技、环动科技、同川精密等非上市企业均获得一轮及多轮融资。
同时，2023年各减速器企业在产品横向延伸方面均开始提速，一方面是逐渐完善既有产品体系中的产品系列与型号，并向机电一体模组化发展;另一方面是布局新的产品体系，旨在提升既有客户群的客单价和服务深度，如RV减速器厂商布局谐波减速器和行星减速器，谐波减速器厂商布局行星减速器，行星减速器厂商布局RV或谐波减速器等。
在产品性能上，各大减速器厂商亦有新的突破，如羿弓精密除常规型谱化产品化，将向大负载、高速化及轻量化、小型化“两极”发展，同时布局人形机器人领域;
德美精密传动推出高刚性、高扭矩的DM—G+K+系列谐波减速器，全面进军协作机器人、人形机器人、工业机器人等市场;
泰隆集团从2022年下半年开始针对BXJ-900C机型立项研发，2023年，该机型被广泛应用于机器人、航空与航天、武器装备、数控机床、汽车、精密机械、印刷包装机械、交通运输机械、医疗器械等领域。
智同科技CT-CRV系列减速器在精度上达到了齿隙和传递误差小于1弧分;在产品扭矩上实现了从额定100NM到7000NM全覆盖;传动效率达到了90%以上，精度寿命实现6000小时以上。
总结
回顾减速器行业2013年至2023年这十年的发展变化，部分企业已经转型，不再涉及工业机器人行业的减速器研发，例如韶能股份、蓝黛传动等企业;部分企业则消失在历史长河里。
但仍值得欣慰的是 ，依然还有一群人在坚守，立志实现减速器“国产替代”。
2013年至2023年，在行业人士共同努力下，RV减速器和谐波减速器的国产品牌份额显著提升。(详情可看下表)
2013-2027年中国工业机器人减速器市场份额分布及预测(单位：%)
数据来源：高工机器人产业研究所(GGII)
这十年来，减速器行业国产替代，道阻且长，但我们仍需迎难而上。GGII预测，到2027年，减速器领域国产份额仍将超过50%。
在未来，我们依然可以相信国产减速器企业的韧性与魄力。